昼間も夜も仕事です。
1回目探索アルゴリズムとりあえず良しとして、1回ゴール後の最短経路探索処理を作る。
やることは単純で、未探索区画はすべて壁がないものとして最短経路を求めて、その求めた最短経路内に未探索区画があればそこに行くだけ。
単純だけど難しい。難しいけど楽しい